旨在有效且高效地实现跨越物体类别的可供性泛化。提出了一个通用框架 Robo-ABC，当面对需要泛化的未知物体时，机器人可以通过从可供性记忆中检索与目标物体在视觉或语义上相似的物体来获取可供性。接下来，将检索到的物体的接触点映射到新物体上。
通过 Robo-ABC 框架，机器人可以在零样本的情况下泛化到跨类别的物体操作，而无需任何人工标注、额外训练、部件分割、预编码知识或视角限制。