提出了 OBSBench，一个基于两个现代机器人模拟器（ManiSkill2 [30] 和 RLBench [38]）构建的基准测试框架。OBSBench 包含 125 个任务的基准测试框架，每个任务都提供了所有模态的真实演示数据，并为各种编码器和策略基线提供了标准化的 pipeline。
大量实验揭示了一个显著趋势：基于点云的方法，即使是最简单的设计，通常也优于 RGB 和 RGB-D 方法。